Di Robotan de Pergalên Servo-yê bikêrhatî

Di pîşesaziya robotîkê de, ajokarên servo mijarek gelemperî ne.Bi guheztina bilez a Pîşesaziya 4.0 re, ajokera servo ya robot jî hate nûve kirin.Pergala robotê ya heyî ne tenê hewce dike ku pergala ajotinê bêtir eksê kontrol bike, lê di heman demê de fonksiyonên bêtir jîr jî bi dest bixe.

Li her nodê di xebitandina robotek pîşesazî ya pir-axîn de, pêdivî ye ku ew hêzên bi mezinahiyên cihêreng di sê pîvanan de bikar bîne da ku peywirên wekî hilgirtina setê biqedîne.The motorsdi robot de henekaribe leza guhêrbar û torque li nuqteyên rast peyda bike, û kontrolker wan bikar tîne da ku tevgerê li ser axên cihêreng hevrêz bike, û pozîsyona rast bike.Piştî ku robot karê hilgirtinê biqedîne, motor torkê kêm dike dema ku milê robotîk vedigere rewşa xweya destpêkê.

Ji hilberandina sînyala kontrolê ya bi performansa bilind, nerînên induktîf ên rastîn, dabînkirina hêzê, û aqilmend pêk têajokarên motorê, ev pergala servo-karsaziya bilindleza rast û kontrolkirina torkê ya bersivê ya nêzîk-tevilê ya sofîstîke peyda dike.

Kontrolkirina servo loop-a-dema rast-a-leza bilind-pêvajoya nîşana kontrolê û bertekên induktîv

Bingeha ji bo pêkanîna kontrola dîjîtal a rast-a-demê ya servo loop ji nûvekirina pêvajoya hilberîna mîkroelektronîkî veqetandî ye.Weke mînak motora robotê ya herî gelemperî ya sê-qonaxê ku bi elektrîkê ve tê xebitandin, PWM veguherînerek sê-qonaxa PWM formên pêlên voltaja pêlkirî yên bi frekansa bilind çêdike û van pêlan di qonaxên serbixwe de di nav pêlên sê-qonaxê yên motorê de derdixe.Ji sê îşaretên hêzê, guheztinên di barkirina motorê de bandorê li bertekên heyî yên ku têne hîs kirin, dîjîtalîzekirin û şandina pêvajoya dîjîtal dike.Dûv re pêvajoya dîjîtal algorîtmayên hilberandina sînyala bilez pêk tîne da ku encam diyar bike.

Ne tenê performansa bilind a pêvajoya dîjîtal li vir hewce ye, lê ji bo dabînkirina hêzê jî pêdiviyên sêwiranê yên hişk jî hene.Ka em pêşî li beşa pêvajoyê binêrin.Leza hesabkirina bingehîn pêdivî ye ku bi leza nûvekirinên otomatîkî re bimeşe, ku êdî pirsgirêk nîne.Hin çîpên kontrola operasyonêVeguhezerên A/D, jimarkerên pirjimarkerê tespîtkirina pozîsyonê / lezê, jeneratorên PWM, hwd. yên ku ji bo kontrolkirina motorê bi navgîniya pêvajoyê re hewce ne, yek bikin, ku dema nimûneya lûleya kontrolê ya servo pir kurt dike û bi yek çîpê tê fêm kirin.Ew kontrolkirina bilezkirin û hêdîbûnê ya otomatîkî, kontrolkirina hevdemkirina gemarê, û kontrolkirina berdêla dîjîtal a sê lûleyên pozîsyonê, leza û niha qebûl dike.

Algorîtmayên kontrolê yên wekî pêşbirka lezê, pêşbirka bilezkirinê, fîlterkirina kêm-derbasbûnê, û fîlterkirina sag jî li ser yek çîpê têne bicîh kirin.Hilbijartina pêvajoyê dê li vir neyê dubare kirin.Di gotarên berê de, sepanên robotan ên cihêreng hatine analîz kirin, gelo ew serîlêdanek kêm-mesref e an serîlêdanek ku ji bo bername û algorîtmayan hewcedariyên wan zêde ye.Jixwe li sûkê gelek vebijark hene.Awantajên cuda.

Ne tenê bertekên heyî, lê daneyên din ên hîskirî jî ji kontrolker re têne şandin da ku guhartinên di voltaja pergalê û germahiyê de bişopînin.Bersivdana hestiyar û voltaja bi rezîliya bilind her gav di nav de pirsgirêkek bûkontrola motorê.Tespîtkirina bertekên ji hemî senzorên şunt/Hallê/ senzorên magnetîkî di heman demê de bê guman çêtirîn e, lê ev li ser sêwiranê pir daxwaz e, û pêdivî ye ku hêza hesabkirinê bidome.

Di heman demê de, ji bo ku ji windabûna sînyalê û midaxeleyê dûr nekevin, sînyala li nêzî qiraxa senzorê tê dîjîtalîzekirin.Her ku rêjeya nimûneyê zêde dibe, gelek xeletiyên daneyê hene ku ji ber vekêşana sînyalê çêdibin.Pêdivî ye ku sêwiran van guhertinan bi navgîniya induction û verastkirina algorîtmê telafî bike.Ev dihêle ku pergala servo di bin şert û mercên cûda de aram bimîne.

Servo ajokera pêbawer û rast - dabînkirina hêzê û ajokera motora aqilmend

Dabînkirina hêzê bi fonksiyonên guheztina ultra-bi lez û bez bi hêza kontrolê ya pêbawer a bi domdar û kontrola servo ya rast.Heya nuha, gelek hilberîner modulên hêzê bi karanîna materyalên frekansa bilind, ku sêwirana wan pir hêsantir e, yekgirtî ne.

Dabînkirina hêzê ya moda guheztinê di topolojiya dabînkirina hêzê ya girtî-based-kontrolker de dixebitin, û du guhêrbarên hêzê yên ku bi gelemperî têne bikar anîn MOSFET û IGBT yên hêzê ne.Ajokarên dergehê di pergalên ku dabînkirina hêzê ya moda guheztinê bikar tînin de hevpar in ku voltaj û niha li ser deriyên van guhêrbaran bi kontrolkirina rewşa ON/OFF verast dikin.

Di sêwirana dabînkirina hêzê ya moda guheztinê û guhastkerên sê-qonaxê de, ajokarên dergehê jîr ên cihêreng ên bi performansa bilind, ajokarên bi FET-yên çêkirî, û ajokarên bi fonksiyonên kontrolê yên yekbûyî di lehiyek bêdawî de derdikevin.Sêwirana yekbûyî ya FET-ya çêkirî û fonksiyona nimûneya heyî dikare karanîna pêkhateyên derveyî pir kêm bike.Veavakirina mantiqî ya PWM û çalak, transîstorên jorîn û jêrîn, û têketina sînyala Hall pir nermbûna sêwiranê zêde dike, ku ne tenê pêvajoya pêşkeftinê hêsan dike, lê di heman demê de Karbidestiya Hêzê jî baştir dike.

IC-yên ajokera servo di heman demê de asta entegrasyonê zêde dikin, û IC-yên ajokarên servo-yê bi tevahî yekbûyî dikarin ji bo performansa dînamîkî ya hêja ya pergalên servo dema pêşkeftinê pir kurt bikin.Yekkirina pêş-ajoker, hîskirin, çerxên parastinê û pira hêzê di yek pakêtê de xerckirina hêzê ya giştî û lêçûna pergalê kêm dike.Li vir hatî navnîş kirin diyagrama bloka IC ya ajokera servo ya bi tevahî yekbûyî ya Trinamic (ADI) ye, hemî fonksiyonên kontrolê di hardware, ADC-ya yekbûyî, navbeynkariya sensora pozîsyonê, interpolatora pozîsyonê de, bi tevahî fonksiyonel û ji bo serîlêdanên cihêreng ên servo-yê guncan têne bicîh kirin.

 

IC, Trinamic (ADI) ajokera servo ya bi tevahî yekgirtî

berhevkirinî

Di pergalek servo-berbiçav de, pêvajoyek sînyala kontrolê ya performansa bilind, bertekên inductionê yên rastîn, dabînkirina hêzê û ajokera motora aqilmend neçar in.Hevkariya cîhazên bi performansa bilind dikare robot bi leza rast û kontrolkirina torkê peyda bike ku di dema tevgerê de di demek rast de tavilê bersivê dide.Digel performansa bilindtir, entegrasyona bilind a her modulê di heman demê de lêçûnek kêmtir û karbidestiya xebata bilind peyda dike.